ドローン関連用語集

ドローンを取り扱う上で、専門用語や英語の短縮形など、一般には使用されない言葉が多く出てきます。
ここでは、それらの言葉に簡単な説明文を付けてみました。
参考になれば幸いです。

ドローン関連用語

AGL
Altitude above ground level (アルティチュードアバーブグランドレベル)
地上高のこと
AHRS
Altitude Heading Reference System (アルティチュードヘディングリファレンスシステム/ エーハース)
IMUにセンサーからの情報に翻訳用コードを加えたもので機体の空間座標(XYZ)と飛行方向を読み取るためのもの
APM
(AutoPilot Mega)
位置保持、安定飛行、自動ミッション(WayPoint)を提供するフライトコントローラー。ドローン用、飛行機用、船、車用がある
BEC
(Battery Elimination Circuit)
ESC に含まれるレギュレーター回路、もしくは単体もあり。
定電圧が必要な回路に安定した電圧を供給するための機器。
Bootloader
(ブートローダー)
プログラムをダウンロードする目的でPCと接続する目的でマイクロプロセッサーの不揮発性メモリに書き込まれた特殊なコード。
これがないとファームウェアーのアップデートができない。
FPV
First-person view (ファーストパーソンビュー)
地上に居ながらコクピットビューを提供する仕組みで、オンボードカメラと地上局をワイヤレス通信で結ぶ。
GCS
Ground Control Station (グランドコントロールステーション)
地上のコンピュータで実行されるソフトウェアで、遠隔無人機からのテレメトリーデータを受信する。
映像の他各種センサーデータを受信できる他、操作指令を送ることもできるものも多い。
Hard Iron magnetic distortion
(金属による磁気の歪み)
機体に使用される部材から生じる磁気の歪み。
この影響は常に一定であるため機体に搭載される3軸コンパスに対して一定のオフセットを設定することで修正することができる。
I2C
(アイスクエアシー)
センサーなどの低速な周辺機器を複数接続することができるシリアルバス通信の仕組みでマイクロプロセッサーに接続されます。
IMU
inertial measurement unit (インターナルメジャーメントユニット 内部測定器)
オートパイロットに使用される内部測定機器のこと。
通常最低3軸の加速度計(空間内の重力ベクトルを計測)に加え2軸のジャイロ(ピッチとロール方向の回転を検出する)で構成されるが、いずれもそれ自体では十分とは言えない。
小さい時間の加速度計のデータはノイズによって狂っており(短期間のデータはノイズと区分が困難)、それに対してジャイロのデータはゆっくりとずれて行くからである。
それゆえに機体の動きや姿勢を決定しAHRSを作成するためにはこの2つのセンサーをプログラムによって統合する必要があり、カルマンフィルターなどの手法が用いられる。
最近のフライトコントローラーはCPUとこれらのセンサーがユニット内に収められているものが多い。
Inner loop/Outer loop
インナーループ(閉制御)とアウターループ(開制御)
機体制御に使用されるインナーループ(閉制御)が1秒間に数百回という制御によって姿勢を安定させるのに対し、機体の操縦を行うための外部からの指令であるアウターループ(開制御)ではインナーループの1秒に数回といったゆっくりとしたものとなっており、さらに電波障害などの遅延も発生しているのが通常である。
INS
Inertial Navigation System (イナーシャルナビゲーションシステム 慣性航法システム)
過去のGPS読み取り位置からモーションセンサー、速度センサーのデータを加えることで現在の機体の位置を算出する仕組み。
GPS信号が喪失した場合などに有効である。
LiPo
Lithium Polymer battery (リチウムポリマーバッテリー),
この電池はその化学的特性により、ニッケル水素やニッカド電池よりも軽量でより多くの電流を発生します。
反面、ショートや被覆の破損、過充電によって爆発する危険性があるので、使用、保管には十分注意する必要がある。
MAV
Micro Air Vehicle (マイクロエアビークル)
小型UAVのこと。
MAVLink
(エムエーブイリンク)
小型UAV用に使用される通信プロトコルの1つ。
NMEA
(エヌエムイーエー)
GPSモジュールから出力するデータ形式の1つ。
ASCII(アスキー)文字列で表される。
OSD
On-screen display (オンスクリーンディスプレイ)
リアルタイムビデオ画像にテレメトリーなどの情報を付加して地上に伝送する仕組みのこと。
PID
Proportional/Integral/Derivative control (PID プロポーショナル/インテグラル/デリバティブコントロール)
機械をコントロールするための制御方法の1つ。
PIDの各パラメータを適切にセットすることで機械のオーバーコントロールを防止しつつ、センサーからのデータに基づいて的確にコントロールをすることが可能となる。